让每一份创作,都经过本体适配与真实验证。 从本体配置、动作生成,到仿真训练与实机校正,让生成结果真正适配不同机器人本体。 1 1 本体适配 BODY ADAPTATION 配置关节结构、活动范围、控制频率与安全边界。 2 2 数据准备 DATA PREPARATION 筛选少量高质量动作捕捉数据,并以视频示范辅助准备。 3 3 生成动作参考 MOTION GENERATION 调用可控运动生成基础模型,生成连续运动学参考。 4 4 动作重定向 MOTION RETARGETING 映射到机器人关节空间,并加入限位、接触和平衡约束。 5 5 策略训练 POLICY TRAINING 在仿真中训练动作跟踪,再通过实机验证持续校正。 6 6 部署与迭代 DEPLOY & ITERATE 把失衡、延迟和动作变形带回下一轮适配与训练。